Mit folgendem Befehl zu Beginn des Dokuments kann man dafür sorgen, dass automatisch vor jeden neuen Sektion ein Inhaltsverzeichnis angezeigt wird, in dem die Sektion hervorgehoben ist:
\AtBeginSection[]{ \begin{frame}[plain] \frametitle{Outline} % Titel evtl. anpassen! \tableofcontents[currentsection] \end{frame} }
Das funktioniert auch mit Untersektionen (subsection!), würde ich aber nicht empfehlen.